Vortrag FP Hr. Gößmann-Schmitt / Moor / Seminarraum 04.019
Date: 7. May 2026Time: 14:45 – 15:15
Liebe Kolleginnen und Kollegen,
Herr Gößmann-Schmitt berichtet am Donnerstag, 07.05.2026, 14:45 Uhr (Seminrraum 04.019) über die Ergebnisse seines Forschungspraktikums.
Ihr seid alle herzlich eingeladen.
Thema:
Modellbildung, Trajektoren-Folgeregelung und Zustandsschätzung mithilfe des Unscented Kalman Filters eines
autonomen Fahrzeugs
Abstract:
Ziel des Forschungspraktikums war es die Trajektoren-Folgeregelung eines autonomen Fahrzeuges zu verbessern. Dazu wurde zunächst ein Zustandsraummodell aufgestellt, das die Systemdynamik zwischen verbautem Sensor und Rotationsbewegung der Reifen darstellt. Auf Grundlage dieses Modells konnte ein neuer Regler entworfen und mit dem bereits vorhandenen Regler verglichen werden. Verbesserte Performance wurde hier, also auch durch Testfahrten bestätigt. Um die Performance weiter zu verbessern, wurde ein Unscented Kalman Filter in Matlab implementiert, um die Kurvenkrümmung der Referenzspur zu schätzten. Sowohl mit Simulations-, als auch realen Messwerten konnte die Krümmung erfolgreich geschätzt und in dessen Abhängigkeit eine maximal Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt werden.