Dr.-Ing. Andreas Völz

Dr.-Ing. Andreas Völz

Senior Lecturer

Department of Electrical-Electronic-Communication Engineering
Chair of Automatic Control (Prof. Dr.-Ing. Graichen)

Room: Room 03.037
Cauerstr. 7
91058 Erlangen

Biography

since 09/2021 Lecturer, Chair of Automatic Control, Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg
04/2019 – 08/2021 Postdoc, Chair of Automatic Control, Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg
10/2014 – 03/2019 Research assistant, Institute of Measurement, Control and Microtechnology, Ulm University
10/2012 – 09/2014 Master of Science in Communications and Computer Engineering, Ulm University
10/2009 – 09/2012 Bachelor of Science in Communications and Computer Engineering, Ulm University

Research interests

Robotics

  • Collision-free motion planning
  • Cooperative dual-arm manipulation
  • Human-robot interaction

Model predictive control

  • Nonlinear model predictive control with GRAMPC
  • Distributed model predictive control with GRAMPC-D
  • Stochastic model predictive control with GRAMPC-S

Supervised theses

Bachelor and project theses

  • Fangen sphärischer Objekte mit einem mobilen Zweiarmroboter
  • Mobile robot navigation through narrow passages
  • Visualisierung von numerischer Optimierung durch Augmented Reality Sandbox
  • Entwurf, Implementierung und Test eines Störbeobachters für eine modellprädiktive Pfadfolgeregelung
  • Einführung in das modellbasierte Reinforcement Learning
  • Modellprädiktive Regelung eines Fahrzeugs zur Kollisionsvermeidung
  • Zustandsschätzung nichtlinearer Systeme mittels Moving Horizon Estimation
  • Automatisches Differenzieren für die numerische Lösung von Optimierungsproblemen
  • Schnelle Rasterung von 3D-Modellen in der Robotik
  • Vergleich von optimierungsbasierten Verfahren zur Bewegungsplanung in der Robotik
  • Erkennung dynamischer Hindernisse für die Bewegungsplanung eines Roboterarms

Master and diploma theses

  • Modeling and identification of the human cardiovascular system for blood pressure estimation (Co-supervision with Paulina Spenger)
  • Identifikation der dynamischen Parameter des Roboters KUKA LBR iiwa 7 R800
  • MPC-basierte Störgrößenkompensation mit zwei Freiheitsgraden zur automatisierten Fahrzeugführung
  • Analyzing the effect of design choices in model-based reinforcement learning (Co-supervision with Georgios Kontes)
  • Reinforcement learning using Gaussian processes and model predictive control (Co-supervision with Georgios Kontes)
  • Hierarchical learning and model predictive control (Co-supervision with Georgios Kontes)
  • Prädiktive Pfadfolgeregelung für die kollisionsfreie Bewegungsplanung von redundanten Robotern
  • Bewegungsplanung für Roboterarme mit hierarchischen Dynamic Roadmaps
  • Bewegungsplanung mit Interior Point-Verfahren für Roboter mit geschlossener Kinematik
  • Modellprädiktive Nachgiebigkeitsregelung von Roboterarmen
  • Modellprädiktive Regelung eines Roboterarms unter Einbeziehung menschlicher Wahrnehmungsmodelle
  • Echtzeitfähige Implementierung einer stochastischen modellprädiktiven Regelung mit Pfadintegralen
  • Nichtlineare stochastische modellprädiktive Regelung mit Pfadintegralen
  • Entwicklung eines Praktikumsversuchs zur Programmierung eines Industrieroboters
  • Entwicklung eines prädiktiven Planungsverfahrens für die flexible Produktion
  • Bewegungsplanung für einen Zweiarmroboter mit geschlossener Kinematik

Publications

Since 2023

2024

2023

2022

2021

2020

2019 and earlier

2019

2018

2017

2016

2015